先日NEXTで走らせた際にHOBBYWINGのユーザーサポートを受けることができて
そこで新しい気づきがあったのでメモ程度に残します．
タイトルの通りドライブ周波数についてです
よく低周波数はパンチがあって、高周波数ではスムーズといいますね
自分もこの程度の認識で、フィーリングが合わなかったら調整するんだろうな程度に考えていました．
ところがユーザーサポートの際に周波数を適切に変更するとモータの発熱を抑えることができました．温度としては5℃程度ありそう
さらにフィーリングにも変化があり、パワー感は落ちたように感じたもののクルマは前に出るようになりタイムも更新！
従来のセッティングではタイヤが空転していて効率よくパワーを路面に伝達できていなかったみたいです．なのでタイヤのライフも向上するはず
何をしたかというと
設定ソフトはHOBBYWINGのサイトからダウンロードできます
このPWM Drive Frequencyがデフォルトではlinearになっていますがこれをcustomizeに変更します．すると別のポップアウトがでてきて
横軸スロットル開度/縦軸周波数の設定画面が出てくる
マウスカーソルを合わせてクリックすると変曲点を選択できるので適切に設定していきます．
走行後にモータを非接触温度計で測ったりするのは測定タイミングによって結果がバラついてしまうのでこのデータレコードで見るのが良いのかなと思います．
周波数の適切な設定についてはまだ自分の中に解は無い状況．
ということで考え方の方向性をメモしていきます．
先ずsmartloggerで取得した自分のスロットル操作を見てみます．
ある日のBRCでの走行結果 黒プロットがTH操作/青プロットがMOT回転数
自分の自覚しているクセとしてスロットルの低開度領域でラフな操作をしてしまいます．
エンジンツーリングを走らせてる時間が長く，クラッチが繋がるTH開度まで無意識に握ってしまうクセが付いています．
上のグラフでいうとおよそ30%程度までは一気に握ってしまっています．
また85~100%開度のところも一気に握ってしまっているクセが付いています．
自分のドライビングを分解すると恥ずかしいですね、、、
THのパーシャルを上手く使えているのは30~85%のグラフのミドリの帯のところで、ここで車のコントロールをしているみたいです．
上にスロットル‐周波数のグラフを掲載しましたが、ちょうどミドリのスロットル領域は14kHzになっています．結構高周波ですね．
低開度域では低周波になっています．これは握り始めのところである程度反応を持たせることでコーナリング中の姿勢制御ができるからと考えています．
smartloggerでのスロットル操作の傾向を反映してもうちょっと周波数を弄ってみようと思います
周波数とモータの温度の関係ですが
これは推測ですがコイルのインダクタンスによりスイッチング周期が速いと電流が流れず(位相が遅れるという意味)コイルの温度が上がらなくなったのかなと
ただ平均トルクは電流値の積分なので発生トルクは同じになっているハズ
高周波での運転はモータの力率改善となりますが、スイッチング損失は発生していてそれはESC側の発熱となって出てきます．
USB Linkの注意書きにもESC温度に注意と書いているのでそういうことなんでしょう．
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