車高ゲージの開発の記事からはや2ヶ月ぐらい経ってしまいましたが
私事ですが4月に第一子が生まれて只今約1か月の育休を取っています．6月1週目から出社再開するのでもうすぐ終わりなんですが…
母子健康に生まれたのですが世の中の男性も育児に！という流れで取れるものは取ってみようという感じで育休取得しました．
色々バタバタしていて2月からラジコンもできていない状況です
今年は全日本に出るのも難しいかな～という感じ…
ラジコンに取り組むスタンスも変える必要があるタイミングなのかもしれませんが，今までのラジコンの成績も納得できているものではないのでやり方を見つけて続けていきたいと思っています．
さて育休中ですが24時間常に育児をしているわけではないです
しかも仕事をしているよりは時間に余裕があるので履修したかったモーター制御について勉強する時間にできました
前回の記事の車高ゲージの開発もプログラミングの勉強も兼ねてということでArduinoに触れてみようということでやっていました．最終的な目標はモーター制御です．
今までのモーターの検証記事の制御方式はラジコンのESCがしている制御とは異なるもので効率や出力には乖離が出てしまっているものです．
世の中のハイブリッドカーやEVカーがしている制御をラジコンのESCにも組み込んでみようというのが今のモチベーションです．
いろんな機能をステップバイステップで実装しようとは考えてますが
最終的にやってみたいことは下の図のような考え
タイヤの縦と横グリップを感じながらブレーキを弱めながらステアリングを切り込む…といった操作が必要です．
分かりやすいように赤点線のタイミングからからブレーキを弱めてます．
そのタイミングでステアリングは左にほぼ100%フル転舵
ヨーはステアを少し左に切った4.9秒ときに大きく出て，いったんリアグリップが釣り合う5秒時点でほぼゼロに戻り，赤点線以降は二次旋回的な感じでじわじわヨーが出ています
横Gは4.9秒のヨーが出た後少し遅れて5.05秒ぐらいでピークを迎えてその後ヘアピンが終わるまで続きます．
エキスパートドライバーは何を判定して赤点線からブレーキをリリースしているのか？
これについてはまだ解き明かす必要はありますが
Gセンサー、ジャイロセンサーからフィードバックをしてエキスパートドライバーのようなブレーキリリースをできるようになるESCができればいいなと考えています．
今考えている制御ではブレーキ側のトルクも制御できるので
Gやヨーを検知して理想のブレーキリリース量と比較→モーターのブレーキトルクを制御してターンインでの操作を簡単にできないかなと考えています．
ブレーキでの電力自体は回生でバッテリーに戻す制御も併せて実施…みたいな
これができればブレーキの難易度が下がりそう
一足飛びにここまでは出来ないので今の進捗は
とりあえず簡単な制御でモーターを回したり
あとはホールICの信号からローター角度を推定するコードを書いてみたり
ハンドコーディングは全然スキルがなくて勉強中です．元々習得したいスキルだったのでモチベーションは高め
子供が小さくて家を空けるのが難しい間は集中して勉強してみようと思います
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